つくばチャレンジ2009(に出たものの)

私が所属している「ロボット設計・制御研究室」で昨年に出場しました．
つくばチャレンジ - Robot Design and Control Lab.

リンク先に掲載されているロボットの一部回路を開発しましたが，ロボットの仕様変更により死蔵していました．

この回路はopenRTM-aist0.4.2(いわゆるRTコンポーネント)で操作される物で

• 四つのブレーキ(24V1A)を駆動
• 四つのロータリエンコーダ(1000ppr)からの値を受け取る

という目的で開発しました(本当は別目的で開発した物だけど)．

ブレーキの制御とエンコーダの取得にはCPLDを用いており，PCとのインターフェイスにはUSBを使用している．

・・・そんな感じの「回路」と「ファーム」と「openRTM-aist0.4.2へのコンポーネント」を開発したが，既に述べた通りで死蔵されているのですよ．

それなりに使用用途があると思うが，何かに使えないかな？